Basta uma leitura do julgado do STF e ler a fundamentação dos ministros:
"O problema grave é que, antes da lavratura do termo circunstanciado, o policial militar tem de fazer um juízo jurídico de avaliação dos fatos que lhe são expostos. É isso o mais importante do caso, não a atividade material de lavratura. É que, quanto a esse tal de termo circunstanciado a que se refere o artigo 5º, das duas uma: ou não é atividade de policia judiciária, ou é atividade de policia judiciária"(Min. Cezar Peluso).
"O que se mostra grave, aí, são as consequências jurídicas que decorrem, exatamente, da elaboração do termo circunstanciado de ocorrência"(Min. Celso de Mello).
"É exatamente dessa avaliação jurídica. Isso que é grave" (Min. Cezar Peluso).
"Há consequências jurídicas severíssimas pelo preenchimento de um termo de ocorrência por uma pessoa que não tenha nenhuma formação para isso. Quem já militou na advocacia criminal, nas delegacias de policia, sabe muito bem o que ocorre com o termo de ocorrência mal formulado, mal redigido, mal identificado, mal tipificada a circunstancia que causou o termo de ocorrência"(Min. Menezes Direito).
"Parece-me que ele está atribuindo a função de polícia judiciária aos policiais militares de forma absolutamente vedada pelos artigos 144,§§ 4º, e 5º da Constituição"(Min. Ricardo Lewandowski).
"Tem-se, no artigo 144 da Constituição Federal, balizas rígidas e existentes há bastante tempo sobre as atribuições das Polícias Civis e Militares. No caso da Polícia Militar, está previsto que cabe a ela a polícia ostensiva e a preservação da ordem, mas não a direção de uma delegacia de polícia" (Min. Marco Aurélio).
"Creio que as duas polícias, civil e militar, têm atribuições, funções muito específicas e próprias, perfeitamente delimitadas e que não podem se confundir" (Min. Ellen Gracie).
Sobre a usurpação de função, quem afirmou que existe o crime também é a própria Corte Suprema:
"A atribuição de polícia judiciária compete à Polícia Civil, devendo o Termo Circunstanciado ser por ela lavrado, sob pena de usurpação de função pela Polícia Militar" (RE 702.617, Rel. Min. Luiz Fux, DJe 31/08/2012).
Em resumo: o discurso contra a impunidade não pode justificar a mitigação irresponsável de direitos fundamentais. A perseguição do crime pode e deve ser feita com espeque nos instrumentos legais à disposição do Estado-investigação, sem necessidade de ultrapassar os limites de atuação dos órgãos estatais.
Sugiro a leitura dos seguintes doutrinadores: FERRAJOLI, Luigi. Direito e razão. São Paulo: RT, 2002, p. 496 ALENCAR, Rosmar Rodrigues; TÁVORA, Nestor. Curso de direito processual penal. Salvador: Juspodivm, 2014, p. 174 NUCCI, Guilherme de Souza. Leis penais e processuais penais comentadas. São Paulo: Revista dos Tribunais, 2010, p. 827 RANGEL, Paulo. Direito processual penal. Rio de Janeiro: Lumen Juris, 2010, p. 173-174 MIRABETE, Julio Fabbrini. Juizados Especiais Criminais. Rio de Janeiro: Atlas, 1997, p. 61 GRECO FILHO, Vicente. Manual de processo penal. São Paulo: Saraiva, 2012, p. 123-124 TOURINHO FILHO, Fernando da Costa. Processo penal. v. 4. São Paulo: Saraiva, 2012, p. 118 CAPEZ, Fernando. Curso de processo penal. São Paulo: Saraiva, 2013, p. 125 ROSA, Alexandre Morais da; KHALED JUNIOR, Salah H.. Polícia Militar não pode lavrar Termo Circunstanciado: cada um no seu quadrado. Justificando.com. 07/01/2014 DOTTI, René Ariel. A autoridade policial na Lei 9099/95. Boletim IBCCRIM. n. 41. maio/1996